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工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)考核裝置
一、設(shè)備要求
工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)考核裝置要求以模塊化設(shè)計(jì)，用戶可在該實(shí)訓(xùn)考核裝置進(jìn)行初級(jí)、中級(jí)實(shí)訓(xùn)考核。設(shè)備應(yīng)至少包含以下內(nèi)容：六軸工業(yè)機(jī)器人、標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)、快換工具模塊、樣件套裝、軌跡模塊、繪圖模塊、搬運(yùn)模塊、通用電氣接口套件、外圍控制套件、碼垛模塊、裝配模塊、井式供料模塊、倉(cāng)儲(chǔ)模塊、皮帶運(yùn)輸模塊、RFID模塊、視覺(jué)檢測(cè)模塊、多工位旋轉(zhuǎn)供料模塊、對(duì)弈模塊、七巧板拼圖模塊、變位機(jī)模塊、行走軸模塊、指紋上電智能系統(tǒng)、智能監(jiān)控系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)與桌椅、無(wú)油靜音氣泵、虛擬調(diào)試軟件、三維設(shè)計(jì)軟件、考評(píng)系統(tǒng)。
二、技術(shù)指標(biāo)
1、輸入電源：AC 220V±10% 50HZ
2、輸入功率：≤5 kw
3、工作環(huán)境：1） 溫度： -10℃～+40℃；2） 相對(duì)濕度：≤90%（+20℃）；3） 海拔高度：≤4000m ；4）空氣清潔，無(wú)腐蝕性及爆炸性氣體，無(wú)導(dǎo)電及能破壞絕緣的塵埃
4、單臺(tái)設(shè)備外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：1300mm×1200mm×1500mm（±5%）；
5、安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線。
三、各模塊技術(shù)要求
1、六軸工業(yè)機(jī)器人
1.負(fù)載能力：≥4kg
2.工作半徑：≥550mm
3.重復(fù)定位精度：≥0.02mm
4.最大動(dòng)作范圍：
軸 1 旋轉(zhuǎn)：340°
軸 2 手臂：230°
軸 3 手臂：402°
軸 4 手腕：380°
軸 5 彎曲：240°
軸 6 翻轉(zhuǎn)：720°
5.最大動(dòng)作速度
J1 軸臂旋轉(zhuǎn)：460°/s
J2 軸臂前后：460°/s
J3 軸臂上下：520°/s
J4 軸腕旋轉(zhuǎn)：560°/s
J5 軸腕彎曲：560°/s
J6 軸腕扭轉(zhuǎn)：900°/s
6.防護(hù)等級(jí)：≥IP67
7.機(jī)器人本體重量：≥20kg
8.額定電源電壓： 單相AC 200~230V ，50/60Hz
9.安裝：任意角度
10.環(huán)境溫度（機(jī)器人本體）：5-45℃
11. 機(jī)器人控制柜
11.1機(jī)器人控制器尺寸（mm）：≥470*322*400mm
11.2 控制器重量：≥40kg
11.3允許環(huán)境溫度：
運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) 0~45℃；運(yùn)輸和儲(chǔ)藏時(shí) 20~+60℃；溫度系數(shù)≤0.3℃/min
11.4防護(hù)等級(jí)：IP20
12.示教器
12.1尺寸（mm）≥280×200×130
12.2.屏幕尺寸：≥4.3〞
12.3.重量：≥1.0kg
2、標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)
1.實(shí)訓(xùn)臺(tái)尺寸（mm）：≥1300×1200×880mm
2.模塊固定板:多個(gè)
3.快速電氣接口數(shù)量量：≥8 組
4.快速氣路接口數(shù)量 ：≥3組
5.主電源：?jiǎn)蜗?AC220V
6.控制電源：DC24V
7.氣源輸出壓力：≥0.5Pa；
3、快換工具模塊
1.快換支架
支架外形尺寸（mm）：≥300× 155×320mm
容量：2個(gè)快換工具
2.快換盤(pán)： 快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機(jī)構(gòu)合金鋼
承重：5kg
允許力矩：40Nm
工作壓力：0.3-1Mpa
重量：1.0kg
3.單吸盤(pán)工具
吸盤(pán)盤(pán)徑：20mm
吸附力≥10N
配正空發(fā)生器和電磁閥
4.手爪工具
氣缸缸徑：多種類型
5.無(wú)源工具
工具類型：繪圖筆，金屬筆，
4、樣件套裝
1.裝配套件：
數(shù)量：9 套
尺寸：≥高55mm，φ31mm
顏色種類：2 種（紅、黃）
2.碼垛矩形套件：
顏色種類：2 種（紅、藍(lán)）
尺寸：≥60×30×10mm
數(shù)量：8 個(gè)
3.碼垛方形套件：
顏色種類：2 種（紅、藍(lán)）
尺寸：30×30×10mm
數(shù)量：16 個(gè)
5、軌跡模塊
1.軌跡模塊尺寸（mm）：≥ 320×300×104mm；
2.預(yù)設(shè)圖案：三角形、圓形、風(fēng)車圖案、凹字形圖案、正交坐標(biāo)系、非正交坐標(biāo)系
6、繪圖模塊
1.外形尺寸：≥360×280×70mm；
2.底座尺寸：≥360×280×10mm
3.圖樣張數(shù)：10 張
7、搬運(yùn)模塊
1.外形尺寸：≥230×220×170mm；
2.底座尺寸：≥230×220×10mm
3.可容納零件個(gè)數(shù)：16 個(gè)
4.排列形式：4行 4 列
8、通用電氣接口套件
1.模塊電氣標(biāo)準(zhǔn)接口
24VDC 供電端口數(shù)量：IO
通道數(shù)：DI/DO，AI/AO
2.數(shù)字量擴(kuò)展模塊
電源電壓：DC24V
數(shù)字量通道：16DI/DO
3.以太網(wǎng)交換機(jī)
電源電壓：DC24V
端口數(shù)量：8
9、外圍控制器套件
1）可編程控制器
1. 用戶存儲(chǔ)器容量：100K/4MB
2.數(shù)字量通道：14DI/10DO
3.模擬量通道：2AI/AO AI(0-10v) AO(0-20mA)
4.位存儲(chǔ)器容量 ：8192byte
5. 布 爾 運(yùn) 算 執(zhí) 行 速 度 ： 0.08us/指令
6.移動(dòng)字執(zhí)行速度 ：1.7us/指令
7.實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度： 2.3us/指令
8.以太網(wǎng)端口數(shù)：2
9.數(shù)據(jù)傳輸率 ：10/100Mb/s
2）觸摸屏
1.屏幕尺寸：7 英寸
2.分辨率 800×480 像素
3.色彩：65535
4.電壓范圍：19.2—28.8V DC
5.以太網(wǎng)端口數(shù)：2
6.防護(hù)等級(jí) IP 65
7.用戶數(shù)據(jù)可儲(chǔ)存：10Mbyte
10、碼垛模塊
1.外形尺寸（mm）：≥320×240×164mm
2.底座尺寸（mm）：≥320×240×10mm
3.碼垛位置：2 個(gè)
4.零件容量：矩形工件8個(gè)或方形工件16個(gè)，可混裝
11、裝配模塊
1. 模塊外形尺寸：≥240×180×167mm
2.底座尺寸：≥240×180×10mm
3.雙軸氣缸行程：100mm
4.V 型塊固定夾持范圍：φ75mm ～ φ95mm
12、井式供料模塊
井式供料機(jī)構(gòu)尺寸：≥300×160×420mm
有機(jī)玻璃管尺寸：φ45×160mm
13、倉(cāng)儲(chǔ)模塊
1.外形尺寸(mm)：≥ 300×220×427mm
2.底座尺寸(mm)：≥300×220×10mm
3.布置形式：2 行 3 列;
4.兼容工件種類：≥2 種；
14、皮帶運(yùn)輸模塊
1.外形尺寸（mm）：≥400×200×180mm
2.底板尺寸（mm）：≥400×160×10mm
3.輸送機(jī)長(zhǎng)度：≥400mm
4.有效工作寬度：≥60mm
5.最高速度 ：4m/min
6.電源電壓：AC220V
7.調(diào)速器
電壓：?jiǎn)蜗?AC220V
頻率：50/60Hz
工作環(huán)境：溫度：-10c°~+50c° ，
濕度<90%
15、RFID 模塊
1.外形尺寸（mm）：≥240×160×130mm
2.底座尺寸（mm）：≥240×160×10mm
3.讀寫(xiě)器支撐件尺寸（mm）：≥40×25×120mm
4.通訊接口：RS485
5.RFID參數(shù)
工作頻率：13.56MHz
最大讀寫(xiě)距離：115mm
尺寸：65*40*40mm
防護(hù)等級(jí)：IP67
16、視覺(jué)檢測(cè)模塊
1. 模塊外形尺寸： ≥340x246x590mm
2. 底板尺寸：≥340x240x10mm
3.工業(yè)相機(jī)型號(hào)MV-CE050-30UC
彩色相機(jī)
尺寸：≥29 mm×29 mm×30 mm
鏡頭接口：C-Mount
分辨率：2592×1944
數(shù)據(jù)接口：USB3.0
傳感器類型：CMOS，卷簾快門(mén)
工作溫度 0 ~ 50℃，儲(chǔ)藏溫度-30 ~ 70℃
4.鏡頭：MVL-MF1220M-5M
5.視覺(jué)控制器：MV-VB2210-120G
處理器：Intel E3845，4 核 1.91GHz
串口：1 路半雙工 RS-485，1 路 RS-232
網(wǎng)絡(luò)接口：3 個(gè)標(biāo)準(zhǔn) RJ45 Intel I210 千兆網(wǎng)口
USB 接口：1 個(gè) USB3.0 接口，3 個(gè) USB2.0 接口，支持?jǐn)U展 1 個(gè)內(nèi)置 USB2.0 接口
外形尺寸：134.8 mm * 91 mm * 45 mm
重量：約 650 g
供電：DC 24 V/2.5 A
典型功耗：≤34 W
6.光源:白色漫射 LED 環(huán)形燈
7.算法平臺(tái)軟件：MV-VM-6000
8.稱重單元
稱重區(qū)域：≤φ100mm
稱重范圍：0-1000g
供電：18-30VDC
精度：0.005%
17、多工位旋轉(zhuǎn)供料模塊
1.模塊外形（mm）：φ≥300×256mm
2.速度：45o/s；
3.負(fù)載：50kg；
4.驅(qū)動(dòng)：步進(jìn)電機(jī)+諧波減速器；
5.諧波減速器減速比 60
6.轉(zhuǎn)盤(pán)直徑：φ100mm。
7.分辨率：0.01°
8.最高頻率 20kHz
18、對(duì)弈模塊
1.外形尺寸（mm）：≥300×240×180mm
2.棋盤(pán)格數(shù)：7行 7列
19、七巧板拼圖模塊
1.外形尺寸（mm）：≥300×235×153mm
20、變位機(jī)模塊
1.外形尺寸：≥451×260×253mm
2.翻轉(zhuǎn)尺寸：255×200×12mm
3.行程：±180°；
4.最高速度：10°- 30°/s；
5.驅(qū)動(dòng)方式：交流伺服
6.伺服驅(qū)動(dòng)器：
使用溫度 0 ℃～40 ℃（無(wú)凍
結(jié)）
保存溫度－20 ℃～60 ℃
驅(qū)動(dòng)功率≥200w
供電方式單相交流 220v
帶有以太網(wǎng)接口
帶有 rs485接口、支持 modbus 通訊協(xié)議。
支持 23bit 絕對(duì)值編碼器
帶有絕對(duì)位置控制功能
支持后臺(tái)電腦軟件進(jìn)行要求調(diào)試。
7.伺服電機(jī)：
功率≥200w
最大轉(zhuǎn)速 3000rpm
帶有 23bi t 絕對(duì)值編碼器
21、行走軸模塊
1. 傳動(dòng)方式：絲桿滑塊；
2. 絲桿導(dǎo)程：≥10mm；
3. 行程：≥600mm；
4. 速度：≥10mm/s；
5. 行走軸機(jī)器人底座安裝尺寸(mm)：150×150×15
6.伺服驅(qū)動(dòng)器：
使用溫度 0 ℃～40 ℃（無(wú)凍結(jié)）
保存溫度－20 ℃～60 ℃
驅(qū)動(dòng)功率≥200w
供電方式單相交流 220v
帶有以太網(wǎng)接口
帶有 rs485、rs232 接口、支持 modbus 通訊協(xié)議。
支持 23bit 絕對(duì)值編碼器
帶有絕對(duì)位置控制功能
支持 后臺(tái)電腦軟件進(jìn)行要求調(diào)試。
7.伺服電機(jī)：
功率≥200w
最大轉(zhuǎn)速≥ 3000rpm
帶有 23bit 絕對(duì)值編碼器
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